로터리(로타리) 엔코더에 대해서...

로타리 엔코더란 전자보륨이나 모터같은 회전하는 물체의 도는 방향과 속도를

검출 해 내는 목적으로 쓰는 것으로서 회전축을 돌릴때 좌 우를 판별할수 있는

2개의 펄스 신호가 속도에 비례해서 나오는 것인데요.

아래 그림에 나타낸 것과같이 위상을 달리하는 신호가 발생하는데

1바퀴가 돌아가는 중에 여러개의 펄스가 발생하게 되는 것입니다.

 

 

     

 

 

 

좌로 돌릴때와 우로 돌릴때 두개의 단자에서 나오는 펄스의 위상이 그림과같이 차이가 남으로 해서 

회전 방향을 판별 할 수가있고 돌리는 속도에 따라서 초당 나오는 펄스의 개수가 변화함으로

이 것을 이용하면 회전방향과 회전수를 읽어 낼 수가 있겠죠.

그림에는 표시되지 않았으나 엔코더 내부적으로 어떤 지정된 위치를 판단하는 방법도 있는데

1바퀴가 돌아가는 중에 어떤 위치에는 두개의 펄스가 중첩되게 하는식으로 펄스가 발생하게

해 놓은 것도 있어서 그런 것을 이용하면 1바퀴가 도는 중에 어떤 위치에 와 있는가도

판단할 수가 있습니다.

 

또 1바퀴를 도는 사이에 몇개의 펄스가 발생하는 가를 분해능이라 하는데

1바퀴에서 나오는 펄스의 개수가 많을수록 정밀도는 있겠으나

고속회전을 하는 모터의 속도를 읽는 경우에는 분해능이 크면 고속신호를 처리하는데도 문제가 있고

1바퀴당의 정밀한 위치판단은 불필요 함으로 저 분해능의 엔코더를 써고 되겠고요

전자보륨 같은데 사용하는 엔코더는 저속 회전을 하면서 1바퀴당 몆십개의 신호를 읽을 필요가 있는 관계로

비교적 분해능이 큰 엔코더를 씁니다. 

 

내부에서 펄스가 발생되는 원리는..

홈이 파여진 자석 원판에 홀센서 2개를 배치해서 신호를 발생하는 방법이 있고

빛을 이용하는 것으로, 역시 홈이 파여진 원판에 적외선 센서를 조합한 것도 있는데

발생하는 파형은 같은 것입니다.

 

 

 

프로그램에서 이 신호를 읽으려면..

두개의 펄스는 서로 90도의 차이를 두고 발생하게 되어 있으므로

어떤쪽의 펄스가 먼저 들어왔냐를 판단하면 방향을 알 수가 있겠고

돌아가는 속도는 초당 발생하는 펄수의 개수를 세면 되겠지요.